鈑金加工在機(jī)械制造中占有很高的比重，隨著現(xiàn)代制造業(yè)的發(fā)展，鈑金加工在汽車(chē)，家電，工業(yè)設(shè)備，等行業(yè)的需求日益廣泛，然而，在我國(guó)鈑金加工工藝和設(shè)備比較落后，很多企業(yè)還停留在傳統(tǒng)的手工操作上，不僅效率低下，也存在著比較大的安全隱患，據(jù)有關(guān)統(tǒng)計(jì)，我國(guó)鈑金行業(yè)每年的增長(zhǎng)幅度超過(guò)15%，由于勞動(dòng)力成本的不斷增加，對(duì)自動(dòng)化設(shè)備的，需求也越來(lái)越迫切。
1、系統(tǒng)組成：
該上下料沖壓機(jī)器人系統(tǒng)田壓力機(jī)，自動(dòng)f料頂臺(tái)、搬運(yùn)機(jī)械手和，控制系統(tǒng)組成，如圖所示，壓力機(jī)通常為沖床或液壓機(jī)為通用設(shè)備，其規(guī)格依據(jù)需要提供壓力大小而不同
1.
1)上料頂臺(tái)：
上料頂臺(tái)使板料的頂端始終處于同高度，步進(jìn)電機(jī)利通過(guò)同步帶輪帶動(dòng)絲杠旋轉(zhuǎn)，絲杠螺母帶動(dòng)導(dǎo)軌，滑塊做上下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)板料頂端到達(dá)定高度時(shí)，傳感：器動(dòng)作，頂桿停止上行，頂端板料被取走后，頂桿上，升到達(dá)指定高度，如圖2所示。
2)搬運(yùn)機(jī)械手：
上下料沖壓機(jī)器人將頂臺(tái)上的板料通過(guò)吸盤(pán)運(yùn)至壓力機(jī)，固定位置，待沖壓完成后，再將板料從壓力機(jī)上取走，放于指定位置，完成物料的自動(dòng)搬運(yùn)。如圖3所示。上下料沖壓機(jī)器人動(dòng)力采用臺(tái)達(dá)ECMA―C20807RS伺服電機(jī)，其額定功率為075M、額定轉(zhuǎn)速3000轉(zhuǎn)／分、扭矩239Nm。伺服驅(qū)動(dòng)器為心D－b 2－07 21－B 。采用位置模式。接線(xiàn)圖如圖4所示。上下沖壓機(jī)器人
2、PLC控制系統(tǒng)：
上下料沖壓機(jī)器人控制器采用西門(mén)子5720系列PC，西門(mén)子S72W系列PC是小型PC，但功能非常強(qiáng)大，在緊湊的封裝中集成了微處理器集成電源數(shù)字10、通訊接口等部件，由于其功能強(qiáng)、價(jià)格低廉，可靠性高，使用方便，因而廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)，采用a℃26．?dāng)?shù)字量1／0：24入／16出｀程序存儲(chǔ)器舊陽(yáng)B數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器W扣BZ路如W脈；沖輸出，內(nèi)置實(shí)時(shí)時(shí)鐘和2路心·485通訊端口，1／，0輸出采用晶體管輸出，由于西門(mén)子PCm輸出為N，型，而伺服驅(qū)動(dòng)輸入端為MN型，因而兩者之間需進(jìn)行信號(hào)轉(zhuǎn)換后相連。
3、系統(tǒng)軟件：
上下料沖壓機(jī)器人系統(tǒng)軟件包括主程序、初始化子程序、手動(dòng)操作子程序、自動(dòng)運(yùn)行子程序等。上下料沖壓機(jī)器人共有5種工作方式：“手動(dòng)”、“回原點(diǎn)”單步單周期”和“連續(xù)”。各種工作方式可以順序切換。
為了保證上下料沖壓機(jī)器人系統(tǒng)的安全運(yùn)行，防止功能相反的兩個(gè)輸出同時(shí)有效，在程序中設(shè)置了功能互鎖。在單步工作模式“轉(zhuǎn)換允許”存儲(chǔ)器一般情 況下為吐f，不允許步與步之間轉(zhuǎn)換，只有按動(dòng)次“單步”健，轉(zhuǎn)換允許變0，程序執(zhí)行一步在單周期模式，程序只完成一次工作循環(huán)。
通過(guò)實(shí)際應(yīng)用，上下料沖壓機(jī)器人可以很好地完成取料運(yùn)送、沖壓、和下料的全過(guò)程。節(jié)省了勞動(dòng)力，提高了生產(chǎn)效率。該系統(tǒng)可廣泛用于沖壓、碼垛、印刷等生產(chǎn)過(guò)程。
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